使用微脊提高六足机器人RHex的垂直移动性

卡内基梅隆大学的一组研究人员最近提出了一种方法，以改善著名的六脚机器人的垂直移动性。他们的方法发表在arXiv上的一篇论文中，提出将RHex添加微脊柱，RHex是一种现有的蟑螂启发式机器人平台，旨在以相对较高的速度导航非结构化环境。

尽管很少见，但其他机构和组织的研究人员以前也曾研究过微脊柱。卡纳吉·梅隆大学的团队在工作中汲取了斯坦福大学仿生与灵巧操作实验室以及NASA-JPL极端环境机器人小组的其他团队的灵感。

“这项工作开始作为一个学期的项目为亚伦·约翰逊教授的机器人设计与实验在CMU类，”马特Martone，谁进行了这项研究的研究人员之一，告诉TechXplore。“许多团队成员都在X-RHex机器人实验室中工作，X-RHex是一个简单但坚固的机器人，可以穿越几乎任何崎terrain的地形。但是，X-RHex受到陡坡和垂直墙的阻碍，因此我们的团队决定改进通过增加微脊柱脚和设计更轻巧的身体来提高攀岩能力。”

Martone和他的同事提出的新版RHex，称为T-RHex，增加了微脊柱脚，使其非常适合攀登自然表面。这些微脊柱脚使用数十个微小的钩子钩住墙壁上毫米级的表面不规则物，从而使其附着并允许机器人攀爬各种表面。这些微脊柱在粗糙的岩石表面，混凝土和砖块表面以及较软的表面(例如木材)上都可以很好地工作，因为所有这些都有很多通常称为粗糙的“临界点”。

Martone解释说：“其他壁虎粘合剂和吸盘之类的攀爬方法更适合玻璃或抛光金属，但无法在自然表面上失效，这对于我们的机器人使用案例而言更为现实。”“通过在机器人脚的后部增加微脊，我们可以使用特殊设计的向后运动进行攀爬，从而使其在地面上的向前行走运动不受影响。”

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