组装机器人由小零件制成大型结构

如今的商用飞机通常是分节制造的，通常是在不同的位置制造–一个工厂的机翼，另一个工厂的机身部分，其他地方的尾翼部件–然后以巨大的货机飞往中央工厂进行最终组装。但是，如果最后的装配是唯一的装配，而整个飞机是由一大堆相同的微小零件组成，并且全部由一群微型机器人组成的，那该怎么办呢?

这就是研究生本杰明·杰内特(BenjaminJenett)与麻省理工学院的位与原子中心(CBA)的尼尔·格申菲尔德教授一起工作的愿景，是他的博士论文。如今，这类机器人的原型版本可以组装小型结构，甚至可以作为一个团队一起构建更大的组件。

Jenett，Gershenfeld，研究生AmiraAbdel-Rahman和CBA校友KennethCheungSM'07博士在一篇论文中发表了这项新工作，该论文发表在10月出版的IEEERoboticsandAutomationLetters中。12岁的人现在在NASA的艾姆斯研究中心工作，他领导ARMADAS项目设计可以用机器人组装建造的月球基地。

休斯敦大学电气与计算机工程副教授亚伦·贝克尔(AaronBecker)说：“本文是一种享受。”他说：“它结合了一流的机械设计，令人赞叹的演示，新的机器人硬件以及包含超过100,000个元素的仿真套件。”

“这的核心是一种新型的机器人技术，我们称之为相对机器人，”格申菲尔德说。他解释说，从历史上看，机器人技术有两大类：一类是由昂贵的定制组件制成的，这些组件经过精心优化以针对特定的应用(例如工厂组装)，而另一类则是由廉价且批量生产的，性能低得多的模块制成。但是，新的机器人可以替代这两种机器人。它们比前者要简单得多，但要比后者要强大得多，并且它们有可能彻底改变大型系统的生产，从飞机到桥梁再到整个建筑物。

根据Gershenfeld的说法，关键区别在于机器人设备与其所处理和操纵的材料之间的关系。他说，有了这些新型的机器人，“您无法将机器人与结构分开，它们可以作为一个系统协同工作。”例如，虽然大多数移动机器人都需要高度精确的导航系统来跟踪其位置，但新的组装机器人只需要跟踪它们与当前正在工作的小型子单元(体素)之间的位置。机器人每次踏入下一个体素时，都会相对于其当前站立的特定组件重新调整其位置感。

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